一种自主巡航无人船系统及其控制方法

本发明公开了一种自主巡航无人船系统及其控制方法，包括：船体，所述船体配置有动力推进单元及电源模块；自主导航控制模块，用于实时生成航迹校准指令，并以此控制动力推进单元；多任务载荷模块，用于感知船体所处环境的环境信息；自适应稳定系统，用于控制船体抵抗风浪及水流扰动，包含惯性陀螺仪及螺旋桨动态耦合控制器，螺旋桨动态耦合控制器与惯性陀螺仪及动力推进单元相连接；避障模块，用于感知水面障碍物及预判河床防搁浅，搭载有毫米波雷达及测深仪；通信模块，用于连接远程管理平台，该系统及其控制方法能够实现无人船的自主巡航。