一种五段S形速度曲线自适应规划方法

本发明公开了一种五段S形速度曲线自适应规划方法，涉及电机运动控制技术领域。包括：获取被控对象的目标距离、最大允许运行时间及运动约束参数；根据运动平稳性要求设定平滑系数，建立最大加速度与最大加加速度之间的关联关系；基于目标距离、平滑系数、最大允许运行时间及完整五段S形曲线的形成条件，计算最大加速度的可行区间；在可行区间内选取最大加速度值并计算对应的最大加加速度和最大速度；根据所获得的规划参数计算各运动阶段的持续时间并生成完整的五段S形速度曲线。本发明能够根据不同目标距离自适应调整规划参数，避免人工设定参数导致的适应性差问题，在保证速度曲线完整性的同时提升了位移平台启停和速度切换过程的平稳性。