卷帘快门图像矫正方法

本公开提供一种卷帘快门图像矫正方法，通过获取稀疏三维点云及相机几何参数，首先对稀疏三维点云进行投影及深度图稠密化处理，生成与待矫正图像对应的稠密深度图，克服了点云稀疏性导致的空洞和噪声问题；进而基于稠密深度图、各行曝光时刻的位姿信息及相机几何参数，确定以首行曝光时刻为基准的目标像素位置与待矫正图像中源像素位置之间的位移映射场，精确建模了卷帘快门逐行曝光的时间差及相机畸变影响，避免了纯视觉方法在弱纹理区域失效的问题；最终基于位移映射场采样像素值并赋予目标像素位置，生成矫正后图像，消除了果冻效应畸变，使图像几何结构得以准确恢复，为下游视觉任务提供了高质量输入。