物理机理先验引导的多模态传感器实时可信度评估方法

物理机理先验引导的多模态传感器实时可信度评估方法，涉及机器人多模态环境感知与可信计算技术领域。解决了现有不确定性估计方法实时性差及缺乏物理可解释性的问题。本方法利用可信度评估网络对自主移动机器人的RGB相机、深度相机和激光雷达等模态的原始图像数据进行评估，输出各模态传感器的可信度度量结果及置信区间。该网络包括显式物理量提取单元、多模态特征编码单元、特征对齐单元、物理退化算子参数化估计单元、不确定性估计单元和可信度映射单元，通过融合物理先验量与深度学习特征，实现物理退化状态感知与数据驱动不确定性的联合建模。本发明主要应用于自主移动机器人的感知系统中，用于对多模态传感器进行实时可信度评估。