一种基于空间分块的空地点云配准方法

本发明公开了一种基于空间分块的空地点云配准方法，包括：对预处理后的机载激光雷达点云、手持同步定位与建图点云建立统一空间分块，并在各空间分块外围构建缓冲区域，形成核心区域‑缓冲区域双层空间结构；核心区域为规则二维格网中的区域，缓冲区域由核心区域向四周等距扩展形成；在各空间分块内对多轨迹手持同步定位与建图点云进行内部一致性配准，获得统一的块内手持同步定位与建图点云；以块内手持同步定位与建图点云为源点云，以对应空间范围内的机载激光雷达点云为目标点云，逐空间分块执行刚性配准，并将各空间分块核心区域内的配准结果进行拼接，获得统一坐标系下的空地融合点云。本发明可以提高空地异源点云配准精度和整体几何一致性。