一种基于点云的钢梁吊装空中六自由度实时位姿估计方法

本发明公开了一种基于点云的钢梁吊装空中六自由度实时位姿估计方法，包括如下步骤：步骤S1、获取实时点云流；步骤S2、对钢梁实时点云流进行滑动窗口缓存；步骤S3、对实时点云流进行时域滑动窗口叠加、空间滤波及体素下采样；步骤S4、加载钢梁标准三维模型并离散为源点云；步骤S5、执行广义迭代最近邻配准，求解齐次变换矩阵；步骤S6、在匹配质量满足预设稳定条件时锁定视觉原点与钢梁物理基准之间的初始全局偏差；步骤S7、根据实时旋转姿态对该初始全局偏差进行随动补偿；步骤S8、判断是否发生异常滑移，并在异常滑移时保持上一帧有效位姿；步骤S9、坐标映射输出。本发明能够实现吊装钢梁在空中摆动状态下的稳定、实时、可控位姿输出。