基于专家门控颜色正则化的高斯泼溅密集彩色深度-SLAM方法

基于专家门控颜色正则化的高斯泼溅密集彩色深度‑SLAM方法，属于计算机视觉技术领域。通过引入专家门控颜色正则化模块，根据不同高斯基元的局部重建状态自适应调节颜色正则化强度；提出误差感知高斯致密化策略，依据轮廓覆盖、颜色残差和深度残差识别重建不足区域，并选择性插入新高斯基元，以减少局部渲染误差并提升地图表达完整性；最后通过高斯地图细化阶段重新访问累积关键帧，对高斯地图进行进一步优化，缓解增量式更新带来的顺序依赖偏差。本发明在多个常用SLAM数据集和无人机视角数据集上均取得了较好的渲染质量、几何重建精度和相机跟踪性能，适用于机器人自主导航、无人机智能感知、增强现实以及智能交通环境感知等领域。