一种面向复杂水面的区域约束双目点云稳健重建方法

本发明公开一种面向复杂水面的区域约束双目点云稳健重建方法，包括通过水面区域掩膜约束限定处理范围，对区域内特征点进行质量筛选，建立跨目近邻匹配，通过比率检验、RANSAC几何一致性筛选、匹配距离统计过滤及区域覆盖度约束实现多级误匹配剔除；将有效匹配点三角化生成候选三维点云，经有限值判断、空间离群点清洗及"粗清洗—拟合—精清洗—再拟合"的闭环平面拟合，得到稳定的水面点云和平面参数；基于匹配数量、内点比例、平面残差及区域覆盖度计算综合可信度，达标则输出水面点云、平面参数及质量指标，否则输出低可信标记。本发明将区域约束贯穿特征筛选、匹配、点云生成和输出全过程，有效减少背景误匹配污染，降低复杂水面条件下误匹配概率。