一种基于Stewart平台的加载控制点偏移校正方法和装置

本申请提供一种基于Stewart平台的加载控制点偏移校正方法和装置，属于并联机构参数计算领域。该方法包括：作动器处于中位时，以反力平台的中心为原点建立初始定坐标系并确定下端铰点其中的第一位置和以加载平台的中心为原点建立初始动坐标系并确定上端铰点在其中的第二位置；通过向量运算确定作动器的初始长度；基于加载平台的中心的平移向量确定初始动坐标系到运动后的动坐标系的第一变换矩阵，基于第一变换矩阵确定作动器的待校正伸长量；基于加载平台的中心的偏移向量确定加载控制点初始动坐标系到运动后的加载控制点动坐标系的第二变换矩阵，基于第二变换矩阵确定作动器的校正后伸长量。该方法能够提供加载控制点偏移的快速且准确的校正。