基于路端感兴趣区域剪枝的协同感知方法、装置及系统

本发明提供一种基于路端感兴趣区域剪枝的协同感知方法、装置及系统，涉及智能交通系统的协同感知技术领域。该方法通过获取路端传感器采集的交通场景数据，交通场景数据包括多模态数据；对交通场景数据进行分析，根据分析结果确定路端传感器的感知区域中各空间位置的优先级，并按照优先级从高到低将感知区域划分为多个层级，生成多层级的感兴趣区域掩膜；依据多层级的感兴趣区域掩膜的不同层级，分别对多模态数据中的对应模态进行差异化剪枝；对剪枝后的多模态数据进行多模态特征提取与多模态特征融合，得到融合特征；根据融合特征进行目标检测与跟踪，得到感知结果，从而有效提高路端协同感知的资源利用效率及感知结果的可靠性。