基于地理参考图像匹配的无人机视觉定位方法、系统

本发明公开了基于地理参考图像匹配的无人机视觉定位方法、系统，涉及无人机视觉定位技术领域，该方法包括：获取无人机实时采集的地面图像，将地面图像转换为BEV俯视图像；裁剪出候选匹配区域；进行多尺度特征提取，生成关键点集合与特征描述子集合；执行光度消歧干预，生成优化基元集合；进行自适应局部正则化约束，输出修正后的稳健特征空间；采用自适应几何一致性校验剔除误匹配点，得到实际地理位置坐标并输出误差评估信息和定位结果。本发明解决了现有无人机视觉定位易受场景光度多义性干扰，特征误匹配率高，定位稳定性差的技术问题，实现无人机实时图像与地理参考图像匹配，提升无人机视觉定位稳健性与定位精度的技术效果。