一种基于多信标关系指纹与地图约束的室内定位方法及系统

本发明公开了一种基于多信标关系指纹与地图约束的室内定位方法及系统，涉及无线通信定位与导航技术领域。该方法包括：移动终端扫描蓝牙信标获取RSSI值，根据所述RSSI构建关系指纹向量；将关系指纹向量输入定位匹配模型获得第一位置估计；采集终端IMU数据获得相对运动估计；将初步估计位置、地图约束及IMU相对运动数据共同输入状态估计器进行融合优化，输出同时满足信号观测与地图物理合理性的最终定位结果。本发明通过关系指纹替代传统标量指纹并结合地图约束与IMU的粒子滤波融合，有效提升了室内定位的精度、鲁棒性和物理合理性。