用于扩展稳健协同感知的高效的基于云的动态多交通工具鸟瞰图（BEV）特征融合

示例系统包括：一个或多个存储器，该一个或多个存储器用于存储无网格交通工具数据；和一个或多个处理器，该一个或多个处理器被配置为：从交通工具数据中的第一交通工具数据确定一个或多个第一特征，第一交通工具数据来自多个交通工具中的第一交通工具。一个或多个处理器被配置为：从交通工具数据中的第二交通工具数据确定一个或多个第二特征，第二交通工具数据来自多个交通工具中的第二交通工具。一个或多个处理器被配置为：融合一个或多个第一特征和一个或多个第二特征以生成融合后的特征。一个或多个处理器被配置为：基于融合后的特征生成BEV表示。