一种全地形多模态智能除草系统及除草方法

本申请涉及除草技术的领域，尤其是涉及一种全地形多模态智能除草系统及除草方法，包括全地形移动模块、多模态感知模块、支撑定位模块、松土切根模块、根颈锁固拔取模块、状态检测模块以及控制模块；控制模块根据识别置信度选择是否调用不同模态的感知信息且根据各松土切根件的插入阻力分别确定正式插入参数并根据夹持状态、拔取载荷和拔取位移控制杂草的拔取过程，使移动平台的地形适应状态、视觉装置的多模态识别结果以及除草执行机构的插入深度、夹持力度和旋转动作能够相互配合，从而在不同地形、不同土壤条件、不同作物和杂草生长状态下实现较稳定的杂草定位和机械拔除。