一种基于双六轴力解耦的手术机器人安全评估方法

本发明公开了一种基于双六轴力解耦的手术机器人安全评估方法，该方法通过在机械臂末端和手术器械夹持部采集多位置力和力矩数据，对由机械臂重力、惯性力和摩擦力等引入的系统内力进行解耦补偿，获取工具中心点处的真实外力信息；基于所述真实外力执行力阈值检测和力变化率检测，实现碰撞风险判定，并构建安全评估指标体系计算当前手术状态的安全评估结果；所述安全评估结果以安全指数或安全等级形式输出，用于表征手术过程的安全风险状态。本发明能够提高力感知准确性，实现对手术安全风险的客观、实时评估，具有良好的实用性和通用性。