用于外科机器人的手持式用户界面设备

本文公开了一种用于控制机器人辅助的外科系统的移动界面设备。该移动界面设备为外科医生提供外科机器人系统的直接视图，并且允许外科医生轻松且直观地选择、控制或操纵外科机器人系统的各种目标部件。该移动界面设备可捕获外科机器人系统的实时图像以将出现在所捕获的实时图像的中心中的机器人臂自动识别为由外科医生选择的目标部件。基于目标部件的当前位姿或位置，该移动界面设备可生成目标位姿和控制选项的列表。外科医生可选择控制选项以选择目标位姿并操纵目标部件，从而命令所选择的机器人臂从当前位姿至目标位姿的机器人辅助移动。