一种微创手术导引臂不动点控制系统及控制方法

本发明是一种微创手术导引臂不动点控制系统，包括导引臂机械本体、运动学映射、不动点约束求解和在线闭环控制四大模块。结构层通过特定四自由度拓扑布局与五项几何约束，将三维零位移的不动点问题降为二维求解问题，以四自由度布局保证解析逆解存在；算法层利用封闭正余弦方程组实时求出满足零位移的关节角；执行层闭环驱动电机，使导引臂末端仅姿态变化而空间位置保持静止。本发明可实现导引臂末端空间位置恒定、仅姿态可变，无需数值迭代，满足微创手术对精准穿刺通道的需求。