与从端同构映射的主操作手及主从同构手术机器人的控制方法

本发明涉及手术机器人技术领域，尤其涉及一种与从端同构映射的主操作手及主从同构手术机器人的控制方法。主操作手的自由度数量与从端手术臂的自由度数量相同，且各主端自由度与从端手术臂的各从端自由度具有相同的运动形式以及相对应的排列顺序；传感器用于采集各主端自由度机构的运动状态参数力反馈组件，用于根据从端手术臂的状态信息，向各主端自由度机构施加对应的反馈力或反馈力矩；控制器与传感器和力反馈组件通信连接，用于根据对应关系把各主端自由度机构的运动状态参数分别映射至各从端自由度，以生成各从端自由度的控制指令。该种主操作手及衍生出的控制方法具有映射简单、控制延迟低、力反馈直观以及医生认知负担较低的优点。