一种人机智能融合外骨骼康复系统

本发明适用于医疗机器人技术领域，提供了一种人机智能融合外骨骼康复系统，该系统包括：上肢训练装置、腰关节训练装置和下肢训练装置，两个所述上肢训练装置设置在所述腰关节训练装置的顶部，两个所述下肢训练装置设置在所述腰关节训练装置的底部。本发明的系统，在上肢训练装置中，两根长度相等的气动肌肉串联，与另外两根长度不相等的串联的气动肌肉并联组成肌群，两组肌群以拮抗肌形式驱动关节运动；在腰关节训练装置中，电机带动夹紧件实现腰关节绕X轴、Z轴转动。本发明中以电机、气动肌肉驱动，具有康复训练模式多样化、刚柔兼备、多自由度康复训练的特点，可用于偏瘫康复训练、事故康复训练等。