一种基于无人机的输电线路销钉自动安装控制方法及装置

本发明属于电力作业机器人技术领域，尤其涉及一种基于无人机的输电线路销钉自动安装控制方法及装置，方法包括：采集多源数据；实时估算并补偿无人机晃动所致的位置偏差，结合目标检测算法识别并定位目标螺栓；根据目标螺栓空间位置，控制升降组件、第一旋转组件及第一电动推杆进行粗对准；通过螺栓定位孔底部的第三摄像头闭环调节实现精对准，使目标螺栓插入定位孔；通过导向槽侧壁的第四摄像头检测销孔，控制第二旋转组件摆动搜索并微调对准；最后控制推销组件推送销钉入孔，确认装配到位后复位。本发明能有效抵抗无人机悬停晃动，实现销钉的自主、精准、可靠安装，适用于高空输电线路的维护作业。