一种融合三维机器视觉与在线标定的工业机器人无序分拣系统及方法

本发明涉及工业视觉智能技术领域，尤其涉及一种融合三维机器视觉与在线标定的工业机器人无序分拣系统及方法，包括分层递进式物品识别模块与数字孪生仿真控制模块；本发明采用先构建背景基准模型完成背景粗分割，再融合多维度特征检测分界线并通过聚类拆分得到单个物品候选图像，最终以当前批次候选图像为模板完成精准识别的分层递进式识别方案，具有先行剔除大量静态背景区域以压缩后续计算量的优势，通过多维度特征融合的分界线检测可精准区分物品堆叠边界与自身结构纹理，有效避免过分割与欠分割偏差，同时基于当前批次物品生成的临时模板开展匹配，能够更好地适配同批次物品的个体差异。