一种液压臂末端负载可行范围构建方法及可视化交互系统

本发明的一种液压臂末端负载可行范围构建方法及可视化交互系统，属于液压机械臂负载性能评估技术领域。其中，液压臂末端负载可行范围构建方法根据运动学、速度、阀的流量、泵的流量饱和等约束条件生成末端扭矩约束不等式，并将约束不等式多面体投射至任务空间平面上，从而实现液压臂末端负载可行范围的构建。液压臂末端负载可行范围可视化交互系统通过获取的信息控制内置的机械臂模型和任务信息模型做出对应动作，并将机械臂模型、建筑物信息模型和末端负载可行范围显示在同一界面，从而实现液压臂末端负载可行范围可视化交互系统。本发明能够使操作人员更价值观地评估复杂工况下的液压臂末端负载性能，提升评估精准性和提高了操作安全程度。