一种用于钢铁试样夹装抓取误差的自动修正方法

本发明公开了一种用于钢铁试样夹装抓取误差的自动修正方法，涉及工业机器人智能控制技术领域。该方法包括：获取预先构建的标准三维图像模型；在机器人末端夹爪与试样初始接触的动态过程中，通过工业相机和激光雷达实时获取二维表面图像数据和三维扫描点云数据；基于二维图像判断是否为目标试样，若确认则基于三维点云确定相对位置关系并计算抓取误差修正量；通过运动学逆解模型将修正量转换为各关节轴旋转角修正量，控制夹爪完成自动修正。本发明融合多源传感数据与模型比对，实现了钢铁试样夹装误差的动态感知与自适应修正，有效避免了因试样摆放偏差或缺陷导致的夹爪故障，提升了炉前分析效率与设备安全性。