基于关节扭矩传感器的柔顺控制方法、装置和电子设备

本发明提供一种基于关节扭矩传感器的柔顺控制方法、装置和电子设备，通过设置在协作机器人的减速器输出端与连杆之间的关节扭矩传感器获得原始扭矩数据，根据原始扭矩数据并结合动力学方程和观测器，获得基于关节扭矩传感器所估计的外力扭矩。检测外力扭矩是否大于预设阈值，若大于预设阈值，则在死区速度区间内对所估计的外力扭矩进行补偿。基于补偿后的外力扭矩，在自适应阻抗模式下得到力矩指令，基于力矩指令实现协作机器人的柔顺控制。本方案中，采用基于关节扭矩传感器的自适应阻抗控制，支持全空间内拖动示教，提升了操作灵活性，且实现了更智能的柔顺控制。