一种基于端云融合的灵巧手控制方法及系统

本发明提供一种基于端云融合的灵巧手控制方法。包括：构建端云融合的六层技术架构，从底层硬件到云端AI能力形成完整技术栈；在云端仿真训练层完成策略模型训练，导出标准化格式的策略文件；端侧推理部署层加载策略文件，经协议桥接层驱动底层执行层的灵巧手舵机，实现本地闭环控制；采集真机运行数据并异步回流至云端，通过联邦学习平台实现多设备协同的模型持续进化；云端将迭代优化后的策略模型通过OTA方式下发至端侧，完成仿真训练、策略导出、端侧推理、真机执行、数据回流、云端进化的Sim2Real完整闭环。本发明提供的方案解决现有方案算力受限、技能复用难、数据无法协同、Sim2Real闭环不完善的技术问题。