一种基于模态补偿的柔性机械臂分数阶超螺旋滑模控制方法及系统

本发明涉及一种基于模态补偿的柔性机械臂分数阶超螺旋滑模控制方法及系统，包括：构建含有弹性变形模态的刚柔耦合动力学模型，根据刚柔耦合动力学模型定义一级、二级连杆系统的伺服角误差，并结合柔性连杆的实时模态补偿项，获得基于模态补偿的分数阶滑模面；利用分数阶滑模面计算等效控制律，通过等效控制律和基于分数阶超螺旋滑模算法的切换控制律构建分数阶超螺旋滑模控制模型；采用分数阶超螺旋滑模控制模型输出控制指令，用以控制柔性机械臂的轨迹。本发明能够实现柔性机械臂弹性变形的主动补偿、抖振抑制及高精度鲁棒跟踪控制。