机械臂避障方法、装置、机器人、设备、介质及产品

本申请提供一种机械臂避障方法、装置、机器人、设备、介质及产品，涉及机器人安全控制技术领域，方法包括：获取机械臂的末端参考轨迹、机械臂的当前位形、障碍物的位置信息和运动信息；基于当前位形、位置信息和运动信息，分别确定碰撞风险指标和零空间能力指标；基于零空间能力指标与碰撞风险指标，自适应调整机械臂的零空间运动或末端参考轨迹，生成对应的控制指令以控制机械臂进行避障。本申请从外部风险与内部可调整能力两个维度，实现对控制策略切换的精细化判断，提高动态避障过程中的稳定性与合理性，碰撞风险指标不仅反映当前状态，还能体现风险演化方向，实现对潜在碰撞的提前响应，可应对作业过程中突发的动态障碍物。