一种电动汽车纵向晕动抑制的分层预算控制方法

本发明属于新能源汽车纵向运动控制、人因舒适性控制技术领域，尤其为一种电动汽车纵向晕动抑制的分层预算控制方法。包括以下步骤：S1：检测异常跳变、连续丢帧和通信延迟；S2：更新坡度、等效质量和合成扰动；S3：更新累积风险及恢复状态；S4：计算剩余风险预算；S5：构建增广预测模型；S6：求解带预测风险状态上限和分步预算约束的模型预测控制问题；S7：完成电机与液压制动力分配；S8：完成下一轮闭环控制。本发明将低频纵向运动、冲击度和可选预瞄事件转换为具有记忆和恢复特性的风险状态，并通过量纲一致的累积速率和恢复速率避免经验指标直接拼接。