一种齿轨卡轨车多驱动单元牵引力自均衡扭矩分配方法及系统

本发明涉及矿用运输设备控制技术领域，尤其涉及一种齿轨卡轨车多驱动系统工况感知与自均衡牵引力分配方法及系统，包括有：获取齿轨卡轨车前方区段环境状态及齿轨卡轨车当前实时位置等。本发明通过前方区段环境感知与建议修正，显著提升牵引力分配的前馈响应速度，缩短系统控制延迟；通过本地分配权重与建议修正结果融合，有效改善多驱动单元间的牵引力协同一致性；通过区段环境向量驱动的粘着系数前馈修正，显著提高齿轨啮合面粘着利用率，抑制单轮打滑；通过加权协同博弈与动态再分配机制，有效均衡各驱动单元负载，避免载荷集中与机械冲击；整体增强齿轨卡轨车在变坡、湿滑、污染等复杂巷道工况下的运行稳定性、操控精准度与通行安全性。