基于接近觉感知的自动充电枪近端安全接近系统、方法和计算机程序产品

本发明涉及自动充电枪技术领域，具体涉及一种基于接近觉感知的自动充电枪近端安全接近系统、方法和计算机程序产品。接近觉感知模块实时采集充电枪各方向接近觉信号，实时解算对应方向的障碍物接近强度；接近参数解算模块基于各方向接近强度，提取最大接近强度及其时间序列动态变化量，通过左右、上下方向强度差实时计算充电枪相对障碍物的位姿偏差量；近端接近控制模块依据上述参数判断充电枪对目标充电口的接近状态，分级调整其位姿与运动状态；充电枪对接模块结合接近状态与上述参数，判定是否到达对接就绪位姿，是则执行对接，否则持续调整直至就绪。本发明基于接近觉实现近端全向安全感知，通过分级控制策略提升了充电安全性与对接成功率。