一种火车车厢余煤全自动智能清扫作业管理系统

本发明公开了一种火车车厢余煤全自动智能清扫作业管理系统，属于轨道车辆清扫技术领域，包括：坐标配准模块，用于得到坐标配准结果；作业轨迹力矩联合规划模块，用于根据所述余煤堆积状态特征图，以各区域余煤堆积量级为驱动变量，对清扫机械臂末端冲击力矩与扫刷轨迹进行联合规划，生成分区作业指令序列；在清扫机械臂执行所述分区作业指令序列的过程中，基于余煤堆积状态特征图中对应区域的堆积量级计算期望阻力，将采集的力反馈信号中的实测阻力与所述期望阻力进行偏差分析，得到清扫阻力偏差量。本发明能够对未执行区域的冲击力矩参数进行调整，使清扫力度始终与车厢内余煤的真实堆积状况保持匹配，提高余煤清扫的彻底性与作业安全性。