一种EMB制动防抱死ABS滑移率闭环控制方法

本发明公开了一种EMB制动防抱死ABS滑移率闭环控制方法，其中方法包括：通过轮端单元独立采集并滤波轮速，融合算出整车参考车速，结合轮径求解各轮滑移率；基于滑移率与实时制动力辨识路面附着等级，匹配对应最优目标滑移率；由主、冗余控制器并行运算生成ABS指令，经偏差、超时仲裁筛选有效指令；根据实时滑移率与目标值偏差闭环调节制动力，使滑移率贴合最优区间；在运行中若轮端失效则给剩余车轮叠加滑移率补偿，主控故障时冗余控制器依靠同步数据平滑接管，持续完成整车制动力分配与滑移率闭环控制。本发明通过轮端闭环、路面自适应辨识、故障重构与双冗余架构，解决传统ABS响应滞后、工况适配差、故障安全性低的问题。