一种底盘三轴六自由度全域动力学解耦控制方法

本发明公开了一种底盘三轴六自由度全域动力学解耦控制方法，涉及智能车辆底盘控制技术领域，包括以下步骤：获取四个车轮的实时纵向力、实时侧向力、实时垂向载荷以及实时附着系数数据，并根据各车轮对应的实时附着系数和垂向载荷生成四个车轮对应的独立动态摩擦圆边界；接收自动驾驶控制层输出的期望加速度、期望横摆角速度以及期望车身姿态参数，并将期望加速度、期望横摆角速度以及期望车身姿态参数作为车辆运动控制目标。本发明通过四轮实时附着均衡与三轴六自由度全域动力学解耦控制，实现多执行器协同、极限稳定提升、高自由度精准运动、复杂路面适应以及轮胎均匀磨损，充分释放底盘性能。