自动驾驶车辆鲁棒轨迹跟踪控制方法、设备及程序产品

本申请提供一种自动驾驶车辆鲁棒轨迹跟踪控制方法、设备及程序产品，涉及自动驾驶技术领域。方法包括：构建车辆动力学模型；对车辆动力学模型进行分解，得到名义模型和不确定模型；利用库普曼算子对不确定模型进行升维，得到有限升维模型；对名义模型和有限升维模型进行线性叠加，得到融合模型；将融合模型分解为有限升维模型和扰动模型；构建名义控制器、升维控制器和扰动控制器；利用名义控制器、升维控制器和扰动控制器，生成目标控制量，并利用目标控制量控制目标车辆行驶。如此，可以改善传统自动驾驶控制方式在极限工况下鲁棒性不足的问题。