一种基于环境感知的自主避障多旋翼无人机

本发明涉及无人机技术领域，公开了一种基于环境感知的自主避障多旋翼无人机，包括无人机身、设置于无人机身周侧的多个旋翼以及分别环绕各旋翼的旋转区域设置的保护圈。保护圈沿周向间隔设置多个浮动式防护感知件，浮动式防护感知件受障碍物挤压时，带动检测磁体相对霍尔传感器移动并输出碰撞感知信号。飞行控制系统根据输出信号的霍尔传感器的安装方位确定障碍物接触方向，并控制各旋翼产生背离该方向的避让推力，从而实现旋翼防护、碰撞缓冲、方位感知和自主脱离的联动。