一种基于视觉识别的塑料垫板自动上料方法及系统

本发明公开了一种基于视觉识别的塑料垫板自动上料方法及系统，涉及计算机视觉技术领域。方法包括：采集垫板实时图像，以轻量化网络经包围盒、角点热力图和抓取偏移回归确定抓取种子点；根据抓取种子点进行结构光投射与双目采集，得到变形条纹图像；根据变形条纹图像重建局部点云并生成厚度补偿值；结合种子点和补偿值生成平滑运动指令，驱动末端执行器上料。解决了薄软塑料垫板在平铺、翘曲或边缘重叠状态下因缺乏厚度与局部姿态信息而导致抓空、多张吸附、定位偏差及上料稳定性差的技术问题，达到了通过视觉识别与局部结构光精细重建协同，实现抓取点补偿与姿态自适应调整，提高自动上料成功率、降低吸附变形率并减少人工干预的技术效果。