一种人形机器人灵巧手腱绳及制备方法

本发明公开了一种人形机器人灵巧手腱绳及制备方法，采用复合三层结构，从内至外依次为内层芯体、中层低摩擦弹性阻尼层和外层耐磨自润滑防护层，三层结构紧密结合；本发明的有益效果是：采用复合三层结构设计，结构设计更合理，功能更全面，内层芯体采用改性超高分子量聚乙烯纤维与碳纤维混纺并结合变捻距编织，大幅提升了腱绳的核心力学强度和抗蠕变能力，解决了现有技术中绳芯抗蠕变能力不足的问题；中层嵌入微弹性体，实现张力自适应补偿，可缓冲高频往复运动中的张力冲击，避免张力波动导致的精度衰减；外层采用等离子喷涂耐磨涂层，显著降低了摩擦损耗，提升了耐磨性能和自润滑效果，延长了腱绳使用寿命。