一种GNSS与加速度计多率鲁棒动态位移监测方法和系统

本发明涉及动态位移监测与多传感器信息融合技术领域，具体是公开了一种GNSS与加速度计多率鲁棒动态位移监测方法和系统，包括：获取待监测对象的高频加速度观测和低频GNSS位移观测,建立时间索引映射,并对监测状态及其误差协方差进行时间更新；建立GNSS量测噪声方差与动态对数方差变量之间的指数映射关系；计算更新前量测新息和状态投影方差，构造后验预测分布,获得双侧后验预测尾概率,并映射为后验预测一致性统计量；构造当前GNSS观测历元单一量测幂权重；对监测状态分布和动态对数方差分布进行交替更新；提取位移分量，输出动态位移监测结果。本发明充分考虑了量测噪声方差估计的不确定性，实现对不同更新过程的协调抑制机制。