面向无人地面车辆越野导航的多源遥感通行图构建方法

本发明公开一种面向无人地面车辆越野导航的多源遥感通行图构建方法。该方法获取目标越野区域的遥感影像、数字高程模型、土壤属性数据和道路先验数据，建立层级六边形空间索引格网并将多源数据映射至格网；基于映射后的数据构建几何测量层；基于几何测量层和遥感影像解译结果构建语义表达层，记录各格网单元的通行语义类别及置信度；通过置信度分级消解得到最终通行语义；计算综合通行代价并构建决策代价层；输出包含几何测量层、语义表达层和决策代价层的通行图。本发明将多源异构环境信息统一表达为可供路径规划直接调用的通行代价，提高了越野导航地图的可解释性和规划适用性。