堆取料机无人作业路径规划方法及系统

本发明提供了一种堆取料机无人作业路径规划方法及系统，包括：步骤S1：获取料场三维点云数据，并对获取的料场三维点云数据进行预处理，得到预处理后的料场三维点云数据；步骤S2：根据堆取料机动作规则和起始点坐标遍历下一位置坐标；步骤S3：通过改进A‑Star算法基于预处理后的料场三维点云数据遍历计算当前所有下一位置坐标与终止位置的路径，选择设定评估函数值最小值的点为最优下一位置；并将当前最优下一位置坐标视为当前起始点坐标，重复触发步骤S2至步骤S3，直至到达终止位置。