一种基于定位可信度损失场的室内无人机路径规划方法

本发明公开了一种基于定位可信度损失场的室内无人机路径规划方法，涉及无人机自主导航与路径规划技术领域，包括如下步骤：获取无人机融合定位模块输出的当前定位可信度指标；根据所述当前定位可信度指标、无人机当前位置和空间距离衰减关系，构建局部空间可信度损失场；将所述局部空间可信度损失场引入路径规划代价函数，并通过路径采样计算候选飞行路径的累计可信度损失；基于所述累计可信度损失生成避开定位不可靠区域的无人机飞行路径；当局部空间可信度损失场变化导致当前飞行路径风险超过预设阈值时，触发路径重规划并重新生成无人机飞行路径。本发明了提高室内复杂环境下无人机路径规划的安全性、稳定性和环境适应能力。