一种基于未知负载的多无人机协同搬运轨迹规划方法

本申请公开了一种基于未知负载的多无人机协同搬运轨迹规划方法，属于无人机轨迹规划技术领域。该方法包括步骤：获取负载的负载期望轨迹，并对所述负载的惯性参数进行在线估计；基于所述惯性参数的估计值以及各所述无人机与所述负载之间的几何约束关系，将所述负载期望轨迹映射为各无人机期望轨迹。本申请能够提高多无人机协同搬运时的控制精度。