基于机器人的三维空间地图生成方法和机器人

本发明涉及基于机器人的三维空间地图生成方法和机器人。该方法包括控制安装于机器人云台上的深度相机进行多自由度旋转扫描，以采集多个不同视角的深度图像，并记录采集各个深度图像时机器人云台的云台旋转角度；根据各深度图像生成对应的局部点云数据；基于各深度图像分别所对应的云台旋转角度，将各深度图像分别所生成的局部点云数据变换到同一坐标系下并进行融合，以生成全局点云；根据全局点云构建三维空间地图。该方法通过采集多个不同视角的深度图像并生成局部点云数据，再变换到同一坐标系进行融合生成全局点云，最终根据全局点云构建三维空间地图，从而能够克服RGBD相机存的视场角固有局限，降低所构建三维空间地图中的盲区。