基于语义引导格网采样与采样膨胀安全评估的自动驾驶轨迹规划方法及系统

本发明公开基于语义引导格网采样与采样膨胀安全评估的自动驾驶轨迹规划方法及系统，方法包括：获取结构化场景语义信息；通过语义几何融合编码提取动态交互上下文和道路约束上下文，生成规划条件表征；基于该表征生成基准轨迹并构建局部参考线，在Frenet坐标系中进行语义引导格网采样，得到多条候选轨迹；将候选轨迹转换回自车中心坐标系，通过运动学参数残差修正和离散运动学递推生成可执行候选轨迹；基于采样膨胀安全评估方法对候选轨迹进行时间加密采样，构建自车和交通参与者的时序膨胀包围框，完成碰撞检测和安全代价计算；融合网络置信度与安全代价，选择最终规划轨迹。本发明提高候选轨迹生成的场景适应性、碰撞检测可靠性和轨迹规划安全性。