基于起重机姿态约束的事件相机与毫米波雷达异步融合多目标跟踪方法及系统

本发明提供了一种基于起重机姿态约束的事件相机与毫米波雷达异步融合多目标跟踪方法及系统，该方法包括：采集起重机作业区域内的事件相机的事件流、毫米波雷达的原始点迹数据以及起重机姿态参数；根据起重机姿态参数，对事件流和原始点迹数据进行时间和空间基准的统一；将点迹数据、事件特征以及历史航迹预测结果映射至同一极坐标域；构造扇形跟踪门；在扇形跟踪门内完成多目标的观测数据关联；将完成关联的观测数据输入融合滤波器，并引入吊钩摆动模型更新目标状态，并根据目标状态输出多目标航迹。提供了一种面向起重机作业场景的高可靠异步多目标跟踪方法，解决了通用传感器融合方法难以适应起重机动态结构环境的难题。