一种用于牵张设备的协同控制方法及系统

一种用于牵张设备的协同控制方法及系统，涉及机械控制技术领域。在该方法中，获取多路传感器实时采集牵张设备的实际压力值、实际牵引力以及实际液压油温度；根据压力偏差和压力偏差变化率自适应整定PID算法生成第一控制信号，并根据第一控制信号调节与张力机关联的比例电磁阀；当实际牵引力持续超出预设牵引力时，调节与牵引机关联的调压比例阀，且当实际牵引力达到安全极限值时自动停止牵引；若实际液压油温度大于预设基础温度，则基于实际液压油温度与预设基础温度的温度偏差，通过反向比例控制算法生成第二控制信号，并根据第二控制信号调节与液压散热系统关联的散热比例阀。实施该方法，在保障施工安全的前提下提升施工作业的连续性。