基于Transformer时序编码器的机器人多关节动作误差自适应闭环控制系统及方法

本发明基于时序Transformer的机器人多关节动作偏差反馈控制系统及方法，属于机器人运动智能闭环控制技术领域；所述系统包括多源异构时序同步采集模块等七个模块；所述方法先融合多源异构时序传感数据完成标准化预处理，构建多头自注意力网络完成长时序全局时空特征建模并输出融合特征向量，将实时特征与标准模板比对后通过曼哈顿距离联合余弦相似度解算多维动作偏差，依托四阶分层自适应反馈与时序超前补偿校正机制生成双重校正指令，完成机器人动作偏差闭环校正并循环迭代调控；本发明可对机器人动态运动偏差实时识别与长时序偏移趋势预判，提升多关节机器人运动控制精度、动态响应速度与复杂工况自适应能力。