自动驾驶仿真测试方法、装置、车辆、介质及程序产品

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了自动驾驶仿真测试方法、装置、车辆、介质及程序产品，本发明通过将感知模型的输出类别和真实类别形成感知故障对并评估安全风险值构建混淆矩阵，再利用感知模型的实车感知样本数据对安全风险值进行修正，基于修正后的安全风险值构建感知故障测试场景集进行仿真测试，通过量化感知故障对的语义级故障风险，并通过实车样本修正让风险值贴合感知模型的真实故障分布。基于修正后的混淆矩阵生成测试场景可覆盖各类感知语义错误，系统性验证自动驾驶目标算法在接收错误语义信息时的运行状态，实现对传感器融合语义输出故障的全覆盖、标准化仿真测试，提升由自动驾驶感知到自动驾驶算法故障验证完整性。