一种主网设备检修自适应柔顺交互控制方法及系统

本发明公开了一种主网设备检修自适应柔顺交互控制方法及系统。方法包括：根据姿态角速度的变化趋势选取角速度突变点，基于突变点对称截取得到实际力反馈子序列和非目标力反馈子序列；获取与当前检修步骤对应的期望操作力数据序列，并截取时间对齐的期望力反馈子序列；判断实际子序列与期望子序列之间的序列偏差程度是否大于预设偏差阈值；若大于，则将实际子序列定义为存疑子序列，根据其最大力变化量自适应调整刚度系数；并根据最大力变化量的大小，对相邻非目标子序列进行差异化调整。本发明通过引入期望力轨迹作为参考基准，实现了柔顺交互参数的精准自适应调整，有效避免了硬碰撞或卡涩状态下的设备损伤。