一种融合视觉语言模型的无人驾驶两轮车智能跟随方法

本发明公开了一种融合视觉语言模型的无人驾驶两轮车智能跟随方法，属于无人驾驶与智能控制技术领域，该方法提取场景语义、目标意图先验及遮挡语义，实现语义理解与运动控制的协同；基于模型预测控制生成满足动力学约束的虚拟引导点；构建语义自适应的外环循迹与内环自平衡分层解耦控制结构，并构建语义自适应分层解耦矩阵，将通道狭窄程度、障碍风险和遮挡状态等场景语义映射为跟随控制与姿态稳定控制的动态权重，实现复杂环境下控制参数、跟随策略与控制优先级的自适应调整，从而形成语义融入预测、控制参数自适应调整和分层协同的智能抗扰自趋优控制。